円形コナン君行き詰まり

　昨日組み立てた自律ロボットが上手くいかない原因が解った。
モータードライバのH-ブリッジはLow-side PWMで速度制御をおこなっている。　PWM(パルス幅変調)を使用しているピンが3,9,10,11番なんだけど
サーボ制御のライブラリを利用する場合9~10番ピンのPWM機能は使えなくなるのだとか！　　参考先:建築発明工作ゼミ2008

　アナログ出力ポートは画像の〜印のある3,5,6,9,10,11の6ピンでその内4ピンが　モータードライバに使い今回サーボモーターの制御に6番ピンを使った。上記縛りにより9,10が使えないとなると残りのアナログ出力は5番ピンしかなく1本足りないと判明。

さて行き詰まり・・・打開策は・・・？　
簡単な方法はI/Oピン54本（内15本はPWM出力）のArduino　Megaにするなんだけど・・・・・・

OH! もしかして　サーボモーターは9番で制御してモータードライバの9,10番を5,6番に変更したら良いのか？！
3,9,10,11　は490Hzの周波数パルスで5,6は980Hzの周波数パルスだそうでこの辺がどう影響するのか？　やってみるしかないか。

円形コナン君はつづく